Это старая версия документа!
atftpd в ubuntu 22.04 не принимает файлы (только на чтение), проблема в правах доступа у динамического пользователя, решения два, либо разбираться с правами этого пользователя https://0pointer.net/blog/dynamic-users-with-systemd.html, либо убирать этого динамического пользователя
# DynamicUser=yes
из файла
/lib/systemd/system/atftpd.service